식사보조를 위한 상지 재활 로봇

Abstract

본 발명은 상지의 근력이 정상인보다 떨어지는 노약자 및 재활환자의 식사를 보조하는 식사보조를 위한 상지 재활 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자의 상지에 장착 고정되고, 사용자 의도에 의한 상기 상지의 미세한 움직임을 포착하는 감지부재와, 상기 감지부재와 전기적으로 연결되고, 상기 감지부재를 통해 포착된 움직임을 토대로 상기 상지가 이동하고자 하는 방향과 힘을 산출하고, 산출한 방향과 힘에 따른 제어신호를 생성하여 출력하는 모션제어부와, 상기 감지부재가 암의 일단에 체결되고, 상기 모션제어부를 통해 출력되는 제어신호를 토대로, 상기 감지부재에 고정된 상지를 선택적으로 X축 또는 Y축 또는 Z축 선상을 따라 사용자의 상지가 상기 식탁테이블의 지정위치에 배치된 식기로 이동하도록 방향을 안내하고 힘을 보조하는 다관절로봇모듈이 포함되어, 상지의 근력이 정상인보다 떨어지는 사용자의 의도를 상지의 움직임을 파악해 다관절로봇모듈이 사용자의 부족한 상지근력을 보조함으로써, 노약자나 재활환자와 같은 사용자의 안정된 식사는 물론, 지정 테이블에서 상지로 할 수 있는 모든 일을 행할 수 있어 생활 편의성을 증대시킬 수 있고, 근력 재활운동에도 도움을 주며, 상지의 일부분에만 착용되는 감지부재가 자력으로 다관절로봇모듈의 일단에 체결되므로, 상기 다관절로봇모듈에 감지부재가 지지되어, 사용자는 감지부재의 무게감을 상대적으로 느낄 수 없어 착용의 편의성이 종래의 기술보다 향상되고, 사용자는 보다 다양한 동작과 자유로운 활동이 가능하며, 근력훈련시에는 다양한 부위의 근력훈련이 가능하고, 상기 감지부재가 지정 힘 이상의 힘을 감지하게 되면 상기 감지부재가 상기 다관절로봇모듈에서 자동 분리되도록 해 상기 다관절로봇모듈의 오작동에 따른 사용자의 안전이 확보되는 식사보조를 위한 상지 재활 로봇을 제공한다.