일 실시예에 따른 구동기의 전동력 측정 시스템은, 구동기에 장착되어 상기 구동기의 위치 정보 및 부하의 위치 정보를 검출하는 위치 검출부; 상기 구동기의 위치 정보를 이용하여 동역학 기반으로 상기 구동기의 제1 전동력을 추정하는 제1 전동력 추정부; 상기 구동기의 위치 정보 및 상기 부하의 위치 정보를 이용하여 탄성 모델 기반으로 상기 구동기의 제2 전동력을 추정하는 제2 전동력 추정부; 및 상기 제1 전동력 추정부에서 추정된 상기 구동기의 제1 전동력 및 제2 전동력 추정부에서 추정된 상기 구동기의 제2 전동력을 합산하여 상기 구동기의 제3 전동력을 추정하는 제3 전동력 추정부;를 포함할 수 있다.
