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구동기의 전동력 측정 시스템 및 방법

Title
구동기의 전동력 측정 시스템 및 방법
Translated Title
TRASMISSION FORCE MEASUREMENT SYSTEM AND METHOD FOR ACTUATOR
Inventors
이찬오세훈
DGIST Inventors
오세훈
Country
KO
Application Date
2018-03-07
Application No.
10-2018-0027072
Registration Date
2019-11-15
Registration No.
10-2047334
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/11210
https://doi.org/10.8080/1020180027072 [KIPRIS]
Abstract
일 실시예에 따른 구동기의 전동력 측정 시스템은, 구동기에 장착되어 상기 구동기의 위치 정보 및 부하의 위치 정보를 검출하는 위치 검출부; 상기 구동기의 위치 정보를 이용하여 동역학 기반으로 상기 구동기의 제1 전동력을 추정하는 제1 전동력 추정부; 상기 구동기의 위치 정보 및 상기 부하의 위치 정보를 이용하여 탄성 모델 기반으로 상기 구동기의 제2 전동력을 추정하는 제2 전동력 추정부; 및 상기 제1 전동력 추정부에서 추정된 상기 구동기의 제1 전동력 및 제2 전동력 추정부에서 추정된 상기 구동기의 제2 전동력을 합산하여 상기 구동기의 제3 전동력을 추정하는 제3 전동력 추정부;를 포함할 수 있다.
Related Researcher
  • Author Oh, Sehoon MCL(Motion Control Lab)
  • Research Interests Research on Human-friendly motion control; Development of human assistance;rehabilitation system; Design of robotic system based on human musculoskeletal system; Analysis of human walking dynamics and its application to robotics; 친인간적인 운동제어 설계연구; 인간 보조;재활 시스템의 설계 및 개발연구; 인간 근골격계에 기초한 로봇기구 개발연구; 보행운동 분석과 모델 및 로봇기구에의 응용
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Collection:
Department of Robotics EngineeringMCL(Motion Control Lab)3. Patents


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