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마이크로 로봇의 제어 방법 및 마이크로 로봇을 제어하기 위한 장치

Title
마이크로 로봇의 제어 방법 및 마이크로 로봇을 제어하기 위한 장치
Translated Title
METHOD OF CONTROLLING MICROROBOT AND DEVICE FOR CONTROLLING MICROROBOT
Inventors
박용수오세훈
DGIST Inventors
오세훈
Country
KO
Application Date
2017-12-07
Application No.
10-2017-0167442
Registration Date
2019-04-09
Registration No.
10-1969238
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/11490
https://doi.org/10.8080/1020170167442 [KIPRIS]
Abstract
일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 제어 방법은, 제1 제어 입력 신호에 따라 동작하는 마이크로 로봇의 위치 신호를 측정하여 마이크로 로봇의 동역학적 모델을 생성하는 단계; 상기 마이크로 로봇의 동역학적 모델에 기초하여 상기 위치 신호에 관한 역 모델을 생성하는 단계; 상기 위치 신호와, 상기 제어 입력 신호와, 상기 역 모델을 이용하여 관측 외란 신호를 출력하는 단계; 및 사용자의 입력에 기초한 상위 제어 입력 신호와, 상기 관측 외란 신호에 기초하여 상기 마이크로 로봇을 동작시키기 위한 제어 입력 신호를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 이와 같은 방식에 의하면, 마이크로 로봇의 동적 특성들에 기초하여 마이크로 로봇의 제어 입력 신호를 결정할 수 있다.
Related Researcher
  • Author Oh, Sehoon MCL(Motion Control Lab)
  • Research Interests Research on Human-friendly motion control; Development of human assistance;rehabilitation system; Design of robotic system based on human musculoskeletal system; Analysis of human walking dynamics and its application to robotics; 친인간적인 운동제어 설계연구; 인간 보조;재활 시스템의 설계 및 개발연구; 인간 근골격계에 기초한 로봇기구 개발연구; 보행운동 분석과 모델 및 로봇기구에의 응용
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Collection:
Department of Robotics EngineeringMCL(Motion Control Lab)3. Patents


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