마이크로 로봇의 제어 방법 및 마이크로 로봇을 제어하기 위한 장치

Abstract

일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 제어 방법은, 제1 제어 입력 신호에 따라 동작하는 마이크로 로봇의 위치 신호를 측정하여 마이크로 로봇의 동역학적 모델을 생성하는 단계; 상기 마이크로 로봇의 동역학적 모델에 기초하여 상기 위치 신호에 관한 역 모델을 생성하는 단계; 상기 위치 신호와, 상기 제어 입력 신호와, 상기 역 모델을 이용하여 관측 외란 신호를 출력하는 단계; 및 사용자의 입력에 기초한 상위 제어 입력 신호와, 상기 관측 외란 신호에 기초하여 상기 마이크로 로봇을 동작시키기 위한 제어 입력 신호를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 이와 같은 방식에 의하면, 마이크로 로봇의 동적 특성들에 기초하여 마이크로 로봇의 제어 입력 신호를 결정할 수 있다.