본 발명의 일 실시예는, 제1 베이스, 상기 제1 베이스와 이격 배치되는 제2 베이스, 회전축에 대하여 회동하는 링크를 포함하고, 상기 제1 베이스에 대하여 상기 제2 베이스의 6자유도 회전운동이 가능하도록 상기 제1 베이스와 상기 제2 베이스를 연결하는 복수의 연결부재 및 상기 복수의 연결부재 각각에 연결되어, 상기 회전축에 대한 상기 링크의 회전각도 및 상기 회전축에 작용하는 토크(torque)를 측정하는 복수의 센서유닛을 포함하는, 로봇 관절 장치를 제공한다.
