플랜트 제어 장치 및 그 제어 방법
- Title
- 플랜트 제어 장치 및 그 제어 방법
- Alternative Title
- CONTROL DEVICE FOR PLANT AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME
- Country
- KO
- Application Date
- 2021-02-26
- Application No.
- 10-2021-0026645
- Registration Date
- 2023-01-06
- Publication No.
- 10-2487640
- Assignee
- (재)대구경북과학기술원(100/100)
- Abstract
- 플랜트 제어 장치가 개시된다. 본 개시의 플랜트 제어 장치는, 플랜트와 통신하는 통신 장치, 플랜트에 대한 지령 입력을 입력받으면, 지령 입력에 기초하여 플랜트에 대한 제어 입력을 생성하여 플랜트에 제공하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 지령 입력 및 기저장된 제1 파라미터를 이용하여 플랜트의 피드포워드 제어 입력을 산출하고, 플랜트의 출력 및 지령 입력의 차분값에 기초하여 에러를 산출하고, 산출된 에러 및 기저장된 제2 파라미터를 이용하여 플랜트의 피드백 제어 입력을 산출하고, 피드포워드 제어 입력, 피드백 제어 입력, 플랜트의 출력 및 기저장된 제1 파라미터에 기초하여 플랜트의 예측 외란을 산출하고, 피드포워드 제어 입력, 피드백 제어 입력 및 예측 외란에 기초하여 플랜트에 대한 제어 입력을 생성하며, 플랜트의 초기 구동 시에 플랜트의 초기 출력에 기초하여 제1 파라미터 및 제2 파라미터를 동시에 조정할 수 있다.
- Related Researcher
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Oh, Sehoon
- Research Interests Research on Human-friendly motion control; Development of human assistance;rehabilitation system; Design of robotic system based on human musculoskeletal system; Analysis of human walking dynamics and its application to robotics; 친인간적인 운동제어 설계연구; 인간 보조;재활 시스템의 설계 및 개발연구; 인간 근골격계에 기초한 로봇기구 개발연구; 보행운동 분석과 모델 및 로봇기구에의 응용
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- Department of Robotics and Mechatronics Engineering MCL(Motion Control Lab) 3. Patents
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