이중안전 전동식 조향장치의 제어성능 평가 실험장치

Abstract

본 발명은 이중 조향모터 제어 실험장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 각 조향모터의 특성을 파악할 수 있는 센서들을 사용해 실시간 조향 제어에 대한 데이터를 검출, 이중안전 조향장치의 특성을 파악할 수 있고, 해당 검출 값들을 활용하여 위치/위치, 위치/토크, 토크/위치, 토크/토크 등의 다양한 제어모드로 실험이 가능하며, 또한 자율 주행 중 조향모터 고장 발생시에 대한 고장 진단 및 조향 토크 재분배를 통한 고장 대처 기술에 대한 성능 평가가 가능한 이중 조향모터 제어 실험장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 조향모터는, 상기 이중화된 조향모터의 회전각을 검출하는 모터각 센서, 조향 축에 가해지는 토크를 측정하는 토크 센서, 랙에 장착되는 제1 모터, 스티어링 휠 칼럼에 장착되는 제2 모터, 상기 제어신호에 따라 상기 제1 모터 및 제2 모터의 회전각 및 각속도를 각각 제어하는 cascade 제어부, 각 조향모터의 고장여부를 판단하는 외란 관측부 및 상기 모터각 센서를 통해 검출된 회전각과 상기 제어신호를 기준으로 상기 제1 모터 및 제2 모터를 동기화 시키는 제어신호를 생성하는 동기화부를 포함할 수 있다. 본 발명에 따르면, 이중안전 조향장치의 완성도를 평가하기 위해 C타입, R타입과도 같은 조향장치의 구조에 따라 발생하는 동기화 오차와 조향바퀴에 가해지는 외란을 제어기를 통해 제어할 수 있다는 이점이 있다. 또한 각 조향모터 및 이중안전 조향장치의 특성을 파악하여 다양한 제어모드로 제어가 가능하다는 이점 또한 있다.