그리퍼의 파지력 측정을 위한 저가형 힘 센서 모듈

Abstract

본 논문에서는 그리퍼의 파지력 측정을 위한 저가형 힘 센서 모듈을 제안한다. 힘 센서 모듈을 이용하여 그리퍼 손가락 모듈에 구조적으로 적용할 수 있었다. 구조물을 회전 관성력을 이용하도록 설계하여 손가락 모듈에 작용하 는 힘의 세기와 힘의 작용하는 위치까지 측정할 수 있었다. 손가락 모듈에 작용하는 힘의 세기와 힘의 위치를 검증 하기 위해 힘센서 보정용 치구를 제작하였고 상용 측정기와 비교한 결과 힘 오차는 3.36%, 힘 작용 위치 오차는 1.1%으로 나왔다.