박스암거 치핑 자동화 시스템 설계

Abstract

이 논문은 최근 관심이 집중되고 있는 건설, 국방, 재난구조 등 위험한 환경에서 작업자를 대신할 수 있는 자동화 및 로봇 기술 중 하나로써 박스암거 내부 유지보수 작업 가운데 노무집약도가 높은 치핑 작업을 자동화하기 위한 시스템 설계에 대해 설명한다. 특히 현장의 조건 및 환경에 맞게 설계된 로봇 모바일 플랫폼과 로봇 팔, 그리고 콘크리트 유지보수 작업에 특화된 작업 툴 H/W 및 S/W가 포함된다.