모듈 교체가 가능한 조립형 탄성 구동기

Abstract

본 발명은 외부에서 인가되는 전원으로 회전축을 회전시켜 회전력을 발생하는 모터모듈; 상기 모터모듈의 상부에 적층되면서 상기 모터모듈의 회전축과 입력측이 연결되어, 상기 모터모듈에서 인가된 토크를 증폭하여 출력측으로 증폭된 토크를 출력하고, 상기 모터모듈에서 인가된 토크와 외부에서 작용하는 토크로 인해 기어하우징이 회전할 수 있는 기어모듈; 하측에 상기 모터모듈을 내장하면서 상기 모터모듈과 결합하고, 대향진 상측에 상기 기어모듈을 내장 가능하면서 상기 기어모듈과 결합하며, 반발 토크 및 외부에서 인가되는 외력에 의해 변형되는 탄성부재; 상기 모터모듈 및 기어모듈이 내장된 탄성부재를 내부에 수용하면서 하측은 상기 모터모듈의 주변과 결합되고, 대향진 상측은 상기 기어모듈이 회전가능하게 연결되는 로드케이스; 및 중앙에 관통홀이 형성된 환상으로, 상기 관통홀을 통해 상기 기어모듈의 출력측을 외부로 노출시키면서 상기 로드케이스의 상측단에 결합되는 커버;를 포함하고, 상기 커버의 면적을 따라 복수 개의 강성 전환용 잠금홀을 형성하고, 상기 강성 전환용 잠금홀을 통해 볼트가 기어모듈의 기어하우징에 체결되면 강성 구동기로 전환되도록 하여, 탄성 구동기를 이루는 개별 구성요소(모터모듈, 기어모듈, 탄성부재, 로드케이스, 커버)가 각각 독립된 개별 모듈을 조립하는 형태로 이루어져 있어, 특정 모듈을 모니터링할 시, 다른 모듈을 건드리지 않아도 되므로, 구동기의 유지 보수가 용이하고, 개별 모듈과 연결부위에 배치되는 크로스 롤러 베어링의 구조로 인해 구동기가 구조적으로 동심이 유지 및 보장되어 조립이 용이하며, 축 회전 방향을 제외한 방향으로부터 인가되는 힘과, 토크로부터 탄성부재가 영향을 받지 않아, 구동기의 효율 극대화 및 외력 추정의 정밀도와 정확성이 확보되며, 부품 교체 혹은 탄성 구동기의 해제과정 없이 탄성 구동기에서 일반적인 고강성 구동기로 전환 가능하여, 구동기의 용도 확장성이 향상되는 모듈 교체가 가능한 조립형 탄성 구동기를 제공한다.