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작업 공간 외부 루프 통합 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇
- 오세훈 ;
- 이건국 ;
- Kangwagye Samuel ;
- 김범길
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- Title
- 작업 공간 외부 루프 통합 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇
- Alternative Title
- TASK SPACE OUTER-LOOP INTEGRATED DISTURBANCE OBSERVER AND ROBOT INCLUDING THE SAME
- Country
- KO
- Application Date
- 2023-11-22
- Application No.
- 10-2023-0162969
- Registration Date
- 2024-01-30
- Publication No.
- 10-2632764
- Assignee
- 주식회사 나우로보틱스,재단법인대구경북과학기술원
- Abstract
-
작업 공간 외부 루프 통합 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇이 제공된다. 상기 외란 관측기는 작업 공간 내에서, 위치 및 속도 제어 루프의 외부에 구현되고, 속도 지령치, 속도 측정치, 속도 제어 시스템의 인버스 모델 및 힘/토크 센서(F/T 센서) 측정치를 통합하여 외란 추정치를 획득하며, 상기 외란 추정치는 하기 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 한다. 상기 는 외란 추정치이고, 상기 는 Q 필터이고, 상기 는 공칭 모델이고, 상기 는 속도 측정치이고, 상기 는 속도 지령치이고, 는 어드미턴스 목표치이고, 는 힘 측정치임
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