Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 오세훈 | - |
| dc.contributor.author | 이건국 | - |
| dc.contributor.author | Kangwagye Samuel | - |
| dc.contributor.author | 김범길 | - |
| dc.date.accessioned | 2024-03-01T02:10:17Z | - |
| dc.date.available | 2024-03-01T02:10:17Z | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/48126 | - |
| dc.description.abstract | 작업 공간 외부 루프 통합 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇이 제공된다. 상기 외란 관측기는 작업 공간 내에서, 위치 및 속도 제어 루프의 외부에 구현되고, 속도 지령치, 속도 측정치, 속도 제어 시스템의 인버스 모델 및 힘/토크 센서(F/T 센서) 측정치를 통합하여 외란 추정치를 획득하며, 상기 외란 추정치는 하기 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 한다. 상기 는 외란 추정치이고, 상기 는 Q 필터이고, 상기 는 공칭 모델이고, 상기 는 속도 측정치이고, 상기 는 속도 지령치이고, 는 어드미턴스 목표치이고, 는 힘 측정치임 | - |
| dc.title | 작업 공간 외부 루프 통합 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇 | - |
| dc.title.alternative | TASK SPACE OUTER-LOOP INTEGRATED DISTURBANCE OBSERVER AND ROBOT INCLUDING THE SAME | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2023-0162969 | - |
| dc.date.application | 2023-11-22 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-2632764 | - |
| dc.date.registration | 2024-01-30 | - |
| dc.contributor.assignee | 주식회사 나우로보틱스,재단법인대구경북과학기술원 | - |
| dc.type.iprs | 특허 | - |
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- Department of Robotics and Mechatronics Engineering MCL(Motion Control Lab) 3. Patents
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