관제 인프라를 이용한 다중 센서 용합 기반의 회피 경로 생성 방법은 제어 장치가 관제 인프라의 센서들로부터 관심 영역에 대한 제1 센싱 데이터를 수신하는 단계, 상기 제어 장치가 설정된 경로로 이동하는 이동 객체로부터 주변 영역에 대한 제2 센싱 데이터를 수신하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 제1 센싱 데이터 및 상기 제2 센싱 데이터를 융합하여 융합 데이터를 생성하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 융합 데이터를 이용하여 상기 이동 객체가 이동할 영역에 위험 요소가 있는지 판단하는 단계 및 상기 제어 장치가 상기 위험 요소가 있는 경우 상기 이동 객체가 상기 위험 요소를 회피할 수 있는 회피 경로를 결정하는 단계를 포함한다.
