본 발명의 다양한 실시예에 따른 역촉각 재현 시스템은, 전기 신호를 발생시키는 전기 자극 모듈; 온도 변화를 발생시키는 히팅 모듈; 부피 변화를 발생시키는 하드니스 모듈; 및 상기 전기 자극 모듈, 히팅 모듈 및 하드니스 모듈을 구동하는 구동 모듈을 포함할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 역촉각 재현 시스템의 구동 방법은, 물체 표면 정보 및 개인화된 촉각 정보를 수신하는 단계; 전기 자극 모듈에 인가한 전압의 크기를 결정하는 단계; 히팅 모듈에 인가할 전압의 크기를 결정하는 단계; 하드니스 모듈의 스토퍼 높이를 결정하는 단계; 및 시스템을 구동하는 단계를 포함할 수 있다.
