본 발명은 (a) 차속, 지향각, 측 방향 미끄러짐 각 및 요 속도를 이용하여 제어 대상 출력속도 함수를 구하는 단계; (b) 상기 제어 대상 출력속도 함수에 대한 원하는 출력속도 함수를 구하는 단계; (c) 선형 및 비선형 제어기법 등을 적용하여 전 후륜 조향제어 입력신호를 생성하여 오차 동역학을 만족시키도록 하여 측 방향 미끄러짐 및 요 감쇠를 보상하며 운전자가 원하는 경로를 추종하도록 하는 단계를 포함하는 전 후륜 조향제어에 의한 측 방향 미끄러짐 및 요 감쇠 보상 방법을 제공한다.
