길이를 가변하는 내시경의 구조

Abstract

본 발명은 복수 개의 관절부를 일정한 간격으로 배치하고, 각각의 관절부는 전, 후 길이방향의 중심을 기준으로 방사상으로 배치된 복수 개의 와이어와 연결하며, 상기 와이어들의 길이방향을 따라 일정한 간격으로 배치하여, 상기 와이어들을 지지하면서 와이어의 꼬임을 방지하는 복수 개의 가이드플레이트를 포함한 링크부와, 상기 링크부의 길이방향을 따라 관절부, 와이어, 및 가이드플레이트들을 감싸는 외피를 이루어 상기 관절부, 와이어, 및 가이드플레이트들을 보호하는 외피부재와, 상기 링크부의 전단에 형성하고, 도구를 사용목적에 따라 선택적으로 결합하는 결합단부와, 상기 링크부의 후단에 구비하고, 상기 복수 개의 와이어와 연결하여, 사용자의 조작으로 상기 관절부의 곡률을 조절하는 조작부, 및 상기 링크부의 전, 후 길이방향 중심을 따라 배치하고, 상기 관절부들과 각각 스크류로 연결하여, 사용자에 의해 정회전 또는 역회전 조작됨에 따라 상기 스크류를 정회전 또는 역회전시켜 상기 관절부가 선택적으로 직선운동해 내시경의 길이가 신축되도록 하는 길이조절와이어를 포함하여, 내시경의 길이 신축이 가능해 내시경이 목적하는 작업을 하기 위한 작업공간의 축소를 가능하기에 작업중 발생하는 주변의 장기파손을 방지할 수 있고, 다양한 기구학적 특징을 갖출 수 있을 뿐만 아니라, 기구학적 구조에 따라 결정되는 세부조작영역에 대한 다양성을 확보할 수 있으며, 내시경 전단에 체결하는 도구(작업 툴)의 높은 작업특성을 확보할 수 있기 때문에 에너지 효율이 높은 시스템을 구성할 수 있는 길이를 가변하는 내시경의 구조를 제공한다.