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핸드-아이 캘리브레이션 방법, 이를 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 및 로봇 시스템

Title
핸드-아이 캘리브레이션 방법, 이를 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 및 로봇 시스템
Translated Title
Method of hand-eye calibration, computer program for executing the method, and robot system.
Inventors
이성풍이현기홍재성
DGIST Inventors
이현기홍재성
Country
KO
Application Date
2017-10-13
Application No.
10-2017-0133480
Registration Date
2019-03-26
Registration No.
10-1964332
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/11320
https://doi.org/10.8080/1020170133480 [KIPRIS]
Abstract
본 발명의 일 실시예는, (A) 고정된 위치의 피봇점을 중심으로 로봇 팔의 엔드부를 피봇팅하면서, 상기 엔드부에 구비된 비전부를 이용하여 상기 엔드부가 제1 위치일 때 패턴을 촬영한 제1 영상 및 상기 엔드부가 제2 위치일 때 상기 패턴을 촬영한 제2 영상을 획득하는 단계; (B) 상기 엔드부의 일 지점에 부착된 마커를 센싱하는 센서의 센싱 결과를 이용하여 상기 제1 위치에서의 상기 일 지점의 위치로부터 상기 제2 위치에서의 상기 일 지점의 위치까지의 벡터 A를 획득하고, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 이용하여 상기 제1 위치에서의 상기 비전부의 위치로부터 상기 제2 위치에서의 상기 비전부의 위치까지의 벡터 B를 획득하는 단계; 및 (C) 상기 피봇점과 상기 비전부의 변환 행렬, 상기 피봇점과 상기 일 지점의 변환 행렬, 상기 벡터 A 및 상기 벡터 B를 이용하여, 상기 일 지점과 상기 비전부의 변환 행렬 X를 산출하는 단계;를 포함하는, 핸드-아이 캘리브레이션 방법을 개시한다.
Related Researcher
  • Author Lee, Hyunki  
  • Research Interests Machine Vision, Intelligent Robot, Design of Optical Systems
Files:
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Collection:
Division of Intelligent Robot3. Patents
Department of Robotics EngineeringSurgical Robotics & Augmented Reality Lab3. Patents


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