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핸드-아이 캘리브레이션 방법, 이를 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 및 로봇 시스템

핸드-아이 캘리브레이션 방법, 이를 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 및 로봇 시스템
Alternative Title
Method of hand-eye calibration, computer program for executing the method, and robot system.
Application Date
Application No.
Registration Date
Publication No.
URI 10-2017-0133480
본 발명의 일 실시예는, (A) 고정된 위치의 피봇점을 중심으로 로봇 팔의 엔드부를 피봇팅하면서, 상기 엔드부에 구비된 비전부를 이용하여 상기 엔드부가 제1 위치일 때 패턴을 촬영한 제1 영상 및 상기 엔드부가 제2 위치일 때 상기 패턴을 촬영한 제2 영상을 획득하는 단계; (B) 상기 엔드부의 일 지점에 부착된 마커를 센싱하는 센서의 센싱 결과를 이용하여 상기 제1 위치에서의 상기 일 지점의 위치로부터 상기 제2 위치에서의 상기 일 지점의 위치까지의 벡터 A를 획득하고, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 이용하여 상기 제1 위치에서의 상기 비전부의 위치로부터 상기 제2 위치에서의 상기 비전부의 위치까지의 벡터 B를 획득하는 단계; 및 (C) 상기 피봇점과 상기 비전부의 변환 행렬, 상기 피봇점과 상기 일 지점의 변환 행렬, 상기 벡터 A 및 상기 벡터 B를 이용하여, 상기 일 지점과 상기 비전부의 변환 행렬 X를 산출하는 단계;를 포함하는, 핸드-아이 캘리브레이션 방법을 개시한다.
Related Researcher
  • 이현기 Lee, HyunKi 지능형로봇연구부
  • Research Interests Machine Vision; Intelligent Robot; Design of Optical Systems
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Division of Intelligent Robotics Camera Culture Group 3. Patents
Department of Robotics and Mechatronics Engineering Surgical Robotics & Augmented Reality Lab 3. Patents


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