촉각 감지 장치, 촉각 감지 방법 및 촉각 학습 방법

Abstract

본 발명의 일 관점에 따르면, 접촉되는 물체의 표면 특성을 센싱하여 센싱 신호를 생성하는 촉각 센서부; 상기 센싱 신호로부터 센싱 정보를 획득하고, 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 물체의 표면 특성을 산출하는 신호 처리부; 및 상기 하나 이상의 표면 특성을 사전 기계학습된 촉감 모방 함수에 입력하여 기 물체의 촉감 레벨을 결정하는 촉감 결정부;를 포함하는, 촉각 감지 장치가 개시된다.