본 개시(disclosure)의 다양한 실시 예들에 따르면, 동작 경로 개선을 위한 매니퓰레이터(manipulator) 장치의 동작 방법은, 기존 경로에서 부분 경로들을 결정하는 과정과, 상기 부분 경로들의 각각에 대응하는 관절 조합들을 결정하는 과정과, 상기 관절 조합들에 대해 경로 개선을 수행함으로써, 상기 부분 경로들의 각각에 대응하는 개선된 부분 경로들을 생성하는 과정과, 상기 개선된 부분 경로들 중에 상기 부분 경로들의 각각에 대응하는 경로 개선 효과가 가장 큰 부분경로들을 결정하는 과정과, 상기 부분 경로들을 대응하는 상기 경로 개선 효과가 가장 큰 부분 경로들로 변경하는 과정을 포함할 수 있다.
