본 실시예에 의한 관절 장치는: 제1 플레이트와, 제2 플레이트와, 볼 조인트 부(ball joint unit), 유니버셜 조인트 부(universal joint unit) 및 회전 조인트 부(revolute joint unit)를 포함하며, 제1 플레이트 및 제2 플레이트 사이에 위치하는 복수의 링크(link)들 및 링크의 항복을 방지하는 복수의 스토퍼(stopper) 들을 포함하며, 복수의 링크들은 관절 장치에 컴플라이언스(compliance)를 제공한다.
