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협소 공간에서 이동가능한 뱀형 로봇의 제어방법
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- Title
- 협소 공간에서 이동가능한 뱀형 로봇의 제어방법
- Alternative Title
- Method for controlling snake robot capable of moving in a narrow space
- Country
- KO
- Application Date
- 2021-08-27
- Application No.
- 10-2021-0114212
- Registration Date
- 2023-06-15
- Publication No.
- 10-2545586
- Assignee
- 한국로봇융합연구원,재단법인대구경북과학기술원
- Abstract
-
본 발명의 뱀형 로봇의 제어방법은, Y축방향의 회동축을 중심으로 회동되는 관절과 Z축방향의 회동축을 중심으로 회동되는 관절이 지그재그로 다수개 연결되는 뱀형 로봇의 제어방법에 있어서, 상기 뱀형 로봇이 나선 형태를 이루며 X축방향으로 전진하도록, 각 관절의 회동 각도를 제어한다.
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