본 발명의 실시예에 따른 로봇의 외력 관측 시스템은, 관절에 작용하는 토크의 측정이 가능한 로봇 유닛, 상기 로봇 유닛의 일측에 작용되는 외력을 측정하도록 상기 로봇 유닛의 일측 표면에 배치된 로봇 피부, 및 상기 로봇 피부가 측정한 제1 외력 및 상기 로봇 유닛이 측정한 토크를 이용하여 상기 로봇 피부에 작용되는 상기 외력의 정보를 추정하는 외력 추정 유닛을 포함할 수 있다. 본 발명은 연구과제 "로봇 피부의 분산형 5감 인지용 말초신경계 광섬유센서망 개발" (과제번호: SRFC-TC1903-0, 연구기간: 2020.07.01 ~ 2021.08.31)을 통해 부산대학교에 의해 개발된 기술에 관한 것이다.
