Metadata Downloads
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | Kangwagye Samuel | - |
| dc.contributor.author | 이현욱 | - |
| dc.contributor.author | 오세훈 | - |
| dc.date.accessioned | 2025-08-13T09:40:11Z | - |
| dc.date.available | 2025-08-13T09:40:11Z | - |
| dc.identifier.uri | https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/58890 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은 봇 시스템에서 외부 객체와의 접촉상황 또는 비접촉상황에서 시스템에 영향을 주는 원하지 않는 힘/토크 차원의 외란을 효율적으로 제거할 수 있는 통합 외란 관측기에 관한 것으로, 제어대상인 플랜트의 힘에 포함된 모델링되지 않은 외란을 관찰하여 상기 플랜트의 제어 입력 신호를 보상하는 통합 외란 관측기로서, 상기 모터와 부하부 사이에 연결되어 부하부에 전달되는 힘을 측정하는 측정센서; 및 상기 모터의 구동토크 정보와, 상기 모터의 위치정보와, 상기 측정센서로부터 측정된 상기 부하부에 전달되는 힘의 측정정보를 입력받아 상기 외란을 추정하여 상기 제어 입력 신호에 보상하는 외란 관측기;를 포함한다. | - |
| dc.title | 통합 외란 관측기 | - |
| dc.title.alternative | INTEGRATED DISTURBANCE OBSERVER | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2021-0149561 | - |
| dc.date.application | 2021-11-03 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-2841753 | - |
| dc.date.registration | 2025-07-30 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.type.iprs | 특허 | - |
