통합 외란 관측기

Abstract

본 발명은 봇 시스템에서 외부 객체와의 접촉상황 또는 비접촉상황에서 시스템에 영향을 주는 원하지 않는 힘/토크 차원의 외란을 효율적으로 제거할 수 있는 통합 외란 관측기에 관한 것으로, 제어대상인 플랜트의 힘에 포함된 모델링되지 않은 외란을 관찰하여 상기 플랜트의 제어 입력 신호를 보상하는 통합 외란 관측기로서, 상기 모터와 부하부 사이에 연결되어 부하부에 전달되는 힘을 측정하는 측정센서; 및 상기 모터의 구동토크 정보와, 상기 모터의 위치정보와, 상기 측정센서로부터 측정된 상기 부하부에 전달되는 힘의 측정정보를 입력받아 상기 외란을 추정하여 상기 제어 입력 신호에 보상하는 외란 관측기;를 포함한다.