장애물 회피를 위한 멀티로봇 시스템 및 장애물 회피를 위한 스위칭 대형 전략을 이용하는 방법
- Title
- 장애물 회피를 위한 멀티로봇 시스템 및 장애물 회피를 위한 스위칭 대형 전략을 이용하는 방법
- Alternative Title
- A MULTI ROBOT SYSTEM FOR AVODING OBSTACLE AND A METHOD USING SWITCHING FORMATION STRATEGY FOR OBSTABLE AVOIDANDCE
- Country
- KO
- Application Date
- 2014-12-10
- Application No.
- 10-2014-0177451
- Registration Date
- 2016-11-18
- Publication No.
- 10-1679482
- Assignee
- (재)대구경북과학기술원(100/100)
- Abstract
- 일 실시예에 따른 멀티로봇의 장애물 회피 방법은, 일렬로 대형을 형성하는 하나의 선두로봇과 적어도 하나 이상의 추종로봇을 포함하는 멀티로봇을 제공하는 단계; 상기 멀티로봇이 미리 정의된 대형을 형성하고 유지하여 주행하는 단계; 상기 선두로봇에 부착된 센서가 장애물을 회피해야 할 상황을 감지하는 단계; 상기 선두로봇의 제어부가 기하학적 장애물 회피 제어 방법을 이용해 장애물을 회피하기 위한 웨이포인트를 계산하는 단계; 상기 추종로봇에 부착된 센서부가 상기 추종로봇 간의 거리를 확인하고, 상기 추종로봇의 제어부는 충돌문제 발생여부를 판단하는 단계; 및 상기 추종로봇들은 상기 선두로봇과 협력하여 장애물 회피 대형으로 전환하는 단계; 를 포함할 수 있다.
- Related Researcher
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Lee, Sukkyoo
- Research Interests Biodegradation of Plastics; 플라스틱 생분해
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