엔드이펙터 센싱 장치 및 방법

Abstract

본 발명은 로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되어 로봇 엔드이펙터의 힘/토크 정보를 획득하는 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 장치는 외부 프레임 및 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되는 센서프레임과, 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지 및 스트레인게이지와 연결되고, 스트레인게이지의 변형에 기초하여 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 산출하는 데이터수집처리보드를 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 방법은 엔드이펙터의 대상체 그리핑 동작에 의한 스트레인게이지 변형 정보를 획득하는 단계와, 스트레인게이지 변형 정보에 기초하여 그리핑 동작에 대한 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하는 단계 및 획득된 힘 또는 토크 정보에 대하여 디커플링 처리하는 단계를 포함한다.