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엔드이펙터 센싱 장치 및 방법

Title
엔드이펙터 센싱 장치 및 방법
Translated Title
APPARATUS AND METHOD FOR SENSING END-EFFECTOR
Inventors
김윤구안진웅홍대한곽정환
DGIST Inventors
안진웅
Country
KO
Application Date
2013-10-04
Application No.
10-2013-0118447
Registration Date
2015-03-05
Registration No.
10-1501529
Assignee
(재)대구경북과학기술원(100/100)
URI
http://hdl.handle.net/20.500.11750/8523
https://doi.org/10.8080/1020130118447 [KIPRIS]
Abstract
본 발명은 로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되어 로봇 엔드이펙터의 힘/토크 정보를 획득하는 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 장치는 외부 프레임 및 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되는 센서프레임과, 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지 및 스트레인게이지와 연결되고, 스트레인게이지의 변형에 기초하여 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 산출하는 데이터수집처리보드를 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 방법은 엔드이펙터의 대상체 그리핑 동작에 의한 스트레인게이지 변형 정보를 획득하는 단계와, 스트레인게이지 변형 정보에 기초하여 그리핑 동작에 대한 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하는 단계 및 획득된 힘 또는 토크 정보에 대하여 디커플링 처리하는 단계를 포함한다.
Related Researcher
  • Author An, Jinung Brain Robot Augmented InteractioN(BRAIN) Laboratory
  • Research Interests
Files:
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Collection:
Division of Intelligent RobotBrain Robot Augmented InteractioN(BRAIN) Laboratory3. Patents


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