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원격조정 무인기의 자율충돌회피 알고리즘
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- Title
- 원격조정 무인기의 자율충돌회피 알고리즘
- Alternative Title
- Method and System for autonomous collision avoidance of remote controlled multi-rotor UAV
- Country
- KO
- Application Date
- 2019-11-18
- Application No.
- 10-2019-0148081
- Registration Date
- 2025-08-29
- Publication No.
- 10-2854614-00-00
- Assignee
- (재)대구경북과학기술원(100/100)
- Abstract
-
본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 무인기에서 자율충돌회피를 수행하는 방법은 무인기에 기설치된 센서들에서 검출한 적어도 하나의 객체 각각과 상기 무인기 간의 상대거리 및 상대속도를 기초로 상기 적어도 하나의 객체 각각마다 가상의선을 생성하고, 가상의선 각각과 상기 무인기와의 최단거리가 최소정지거리 이하인 경우 해당 객체는 충돌가능성이 있다고 판단하는 단계; 충돌가능성이 있다고 판단된 객체에 대해서만 충돌회피값 벡터를 계산하는 단계; 및 상기 충돌회피값 벡터를 이용하여 충돌가능성이 있다고 판단된 객체들을 회피하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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Related Researcher
- Kim, Kyoung-Dae김경대
-
Department of Electrical Engineering and Computer Science
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