본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 무인기에서 자율충돌회피를 수행하는 방법은 무인기에 기설치된 센서들에서 검출한 적어도 하나의 객체 각각과 상기 무인기 간의 상대거리 및 상대속도를 기초로 상기 적어도 하나의 객체 각각마다 가상의선을 생성하고, 가상의선 각각과 상기 무인기와의 최단거리가 최소정지거리 이하인 경우 해당 객체는 충돌가능성이 있다고 판단하는 단계; 충돌가능성이 있다고 판단된 객체에 대해서만 충돌회피값 벡터를 계산하는 단계; 및 상기 충돌회피값 벡터를 이용하여 충돌가능성이 있다고 판단된 객체들을 회피하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
